Kosár 0

A ReplicatorG program és a Skeinforge használata II.

11. A GCODE szerkesztése kézzel, kezdő és záró GCODE beállítások, GCODE elemzése

Mi az a GCODE

A Gcode a CNC gépek és 3D nyomatók utasításainak leírónyelve. A Gcode utasítások mondják meg a gépnek, hogy hova mozgassa pl. az extrúdert vagy a fűthető tálcát, tengelyeket, irányítja a sebességet, vezérli a műanyag extrúdálást. Alapvetően egy szabványos nyelv, de az egyes nyomtató (és ezen belül firmware-ek) típusok kicsit más utasításokat használnak / tudnak értelmezni.

Amikor szeletelünk (slicing) egy STL fájlt a ReplicatorG és a Skeinforge segítségével, akkor mindig először egy gcode fájl jön létre, ami a tárgy nyomtatásához szükséges utasításokat tartalmazza. Az utasítások mennyisége és milyensége nagyon nagy mértékben a használt paraméterektől (rétegvastagság, kitöltöttség, stb.) függ.

Tárgyasztal hőmérséklet beállítása

Talán a leggyakrabban változtatott paraméter a szeletelés után generált gcode fájlban a tárgyasztal hőmérséklet. Miután elkészült a szeletelés, váltsunk a gcode fülre a bal felső sarokban. Itt keressük meg a képen látható sort, ami úgy kezdődik, hogy M109. Ez a gcode utasítás állítja be a nyomtatás elején a tárgyasztal hőmérsékletét.

Start és end gcode

A gcode generáláskor a ReplicatorG elhelyez a fájl elején és végén egy ún. start és end gcode fájlt. Ezekben különböző paramétereket lehet átállítani, de leghasznosabb talán a fent említett tárgyasztal hőmérséklet alapértelmezés szerinti értékének megváltoztatása.

Nyomtató típusonként és firmware-enként van egy alapérelmezés szerinti start és end (kezdő és záró) gcode fájl, amit a ReplicatorG könyvtárában találunk meg, ahova kitömörítettük az első fejezetben található Sailfish-es ReplicatorG ZIP fájlt, ahonnan indítjuk a ReplicatorG programot.

Wanhao Duplicator 4 esetén

A nyomtató által használt kezdő és vég gcode fájlok könyvtára: C:\replicatorg-Sailfish\machines\replicator (természetesen a C:\replicatorg-Sailfish rész különbözik, attól függően, hova tömörítettük ki a ReplicatorG programot)

Kezdő gcode fájlok (fűggően attól, hogy egy extrúderes vagy dupla extrúderes nyomtatást szeretnénk használni): Dual_Head_start.gcode és Dualstrusion_start.gcode

Nyissuk meg a fájlt szöveges szerkesztő programban, pl. a Jegyzettömbben, majd keressük meg a következő sort:

M109 S100 T0 (set HBP temperature)

Írjuk át az S100 értéket arra az értékre, amilyen hőmérsékletre szeretnénk a tárgyasztalt felfűteni. Pl. ha 90 fokra, akkor írjuk át S90, tehát ezt látjuk majd a sorban:

M109 S90 T0 (set HBP temperature)

Mentsük el a fájlt. Innentől kezdve minden egyes generált gcode fájlban alapból 90 fok lesz a tárgyasztal.

Come3D C120 esetén

A nyomtató által használt kezdő és vég gcode fájlok könyvtára: C:\replicatorg-Sailfish\machines\thingomatic (természetesen a C:\replicatorg-Sailfish rész különbözik, attól függően, hova tömörítettük ki a ReplicatorG programot)

Kezdő gcode fájl: start+HBP+Stepstruder+Sailfish.gcode

Nyissuk meg a fájlt szöveges szerkesztő programban, pl. a Jegyzettömbben, majd keressük meg a következő sort:

M109 S100 T0 (set heated-build-platform temperature)

Írjuk át az S100 értéket arra az értékre, amilyen hőmérsékletre szeretnénk a tárgyasztalt felfűteni. Pl. ha 90 fokra, akkor írjuk át S90, tehát ezt látjuk majd a sorban:

M109 S90 T0 (set heated-build-platform temperature)

Mentsük el a fájlt. Innentől kezdve minden egyes generált gcode fájlban alapból 90 fok lesz a tárgyasztal.

A generált Gcode fájlt elemzése

A generált Gcode elég ijesztőnek tűnhet, a fenti paraméter állításán kívül nem sok mindent lehet első ránézésre kideríteni a szöveges utasításokból. Szerencsére azonban vannak olyan eszközök, amivel a Gcode-ot vizuálisan is elemezni lehet. Így akár nyomtatás nélkül is láthatunk olyan dolgokat, amik miatt paramétereket változtatunk majd. Így spórolunk az idővel és a szállal.

Az első ilyen eszköz, a böngészőből futtatható gcode viewer. Javasolt modern böngészőt használni (Chrome, Firefox) illetve a számítógépnek is elég erősnek kell lennie, hogy gyorsan fusson. Az eszközt itt érjük el: http://gcode.ws/ Ha betöltünk egy generált gcode fájlt, akkor a bal oldali menüpontokból kiválasztatjuk a Model Info lehetőséget. Itt látni fogjuk a (becsült) nyomtatási időt illetve szál használatot. Mindkét információ hasznos lehet, ebből meg tudjuk azt is becsülni, hogy mennyibe kerül egy tárgy nyomtatásának a szálhasználata.

A másik lehetőség, a Layer Info rész kiválasztása. Itt az éppen látható rétegről kapunk információt, pl. hogy mennyi ideig tart, de ami fontosabb, hogy milyen sebességgel halad az egyes részeken az extrúder. A réteg rácsos nézete mellett jobb oldalt a függőleges görgetősávval tudunk lépegetni a rétegek között. A vízszintes görgetősávval pedig az adott réteg felépítését tudjuk szemléltetni.

Egy másik program, a Repertier Host, ami egy a ReplicatorG-hez hasonló 3D nyomtató vezérlő program. Magát a nyomtatót nem tudja hardveresen vezérelni, de a Gcode megjelenítő funkciói nagyon hasznosak. Lásd a következő angol nyelvű leírást: http://www.repetier.com/documentation/repetier-host/gcode-editor/

Automatikus nyomtatási költség számítás

A Skeinforge-ban van lehetőség arra, hogy a Gcode generálás végén egy statisztikát is kapjunk, amiből a beállított paraméterek segítségével megbecsülhetjük, hogy mennyibe fog kerülni egy adott nyomtatás (a felhasznált anyagmennyiséget és a nyomtatási idő figyelembevételével).

Ehhez nyissuk meg a slicing profilunkat szerkesztésre (Gcode menü --> Edit Slicing profiles menüpont, majd itt válasszuk az általunk használt profilt és nyomjuk meg az Edit gombot). Ezután váltsunk fent az Analyze pontra és ezen belül a Statistic alképernyőre (lásd alábbi képernyő mentésen). Itt kapcsoljuk be az Activate Statistics lehetőséget, majd pedig a Cost alatt állítsuk be a következő paramétereket:

Machine Time ($/hour)

Mekkora költséget számoljon óránként a nyomtatóra (amortizáció, bekerülési költség, munkadíj, rezsi, stb.). Forintban is megadhatjuk akár.

Material ($/kg)

Mennyibe kerül 1kg anyag (figyelembe vehetjük azt is, ha általában nem az első nyomtatás sikerül tökéletesre, hanem többször próbálkozunk).

Ha beállítottuk ezeket, mentsük le a profilt (File -> Save and Close).

Ha beállítottuk a profilt, akkor a következő Gcode generálás után az alsó konzolba ki fogja írni a ReplicatorG a becsült költségeket. Lehet, hogy feljebb kell görgetni, mert nem pont a legvégére kerül ez az információs blokk.

12. Dual extrusion - kétszínű, két extrúderes nyomtatás (Duplicator 4)

A nyomtatásról

Az első lépés a dupla extrúderes (két színű) nyomtatás (angolul dualstrusion) esetén, hogy fűzzünk mindkét extrúrderbe szálat. Ezután próbáljuk meg az első teszt nyomtatást végrehajtani (lásd a Modellek összekombinálása részt). Ha a fejek nincsenek szinkronban, akkor újra kell kalibrálnunk az extrúdereket (lásd Kalibrálás rész).

Kétszínű nyomtatáshoz két STL fájlra van szükségünk, színenkénti bontásban. A kétszínű nyomtatáshoz az utasítások (Gcode) generálása úgy történik, hogy a ReplicatorG a szeletelő (a Skeinforge) segítségével mindkét STL fáljhoz külön-külön legenerálja a Gcode fájlt, majd a végén azokat összekombinálja egy nagy Gcode fájlban.

Ezután a folyamat ugyanaz, mint a normál nyomtatásnál: vagy SD kártyáról vagy közvetlenül USB kapcsolaton keresztül kinyomtathatjuk a tárgyat. Általában egy több színű nyomtatás jóval tovább tart, mivel az egyes szín váltási részeknél többet kell mozognia a nyomtató fejnek.

Modellek összekombinálása

A két extrúderes nyomtatáshoz válaszuk a Gcode menüből a Merge STL for DualExstrusion menüpontot. Itt a feljövő ablakban a Browse gombok segítségével töltsük be a jobb ill. bal oldali extrúderhez tartozó STL fájlt (Left Extruder és Right Extruder szövegdoboz). Majd adjunk meg egy kimemeti Gcode fájlnevet (Save As szövegdoboz), amibe a ReplicatorG a kombinált utasításokat menti majd le. Miután kiválasztottuk a két STL fájlt és megadtuk a Gcode fájl nevét, nyomjuk meg a Merge gombot.

Ezután két ablakot kapunk, a szokásos Generate Gcode ablakot, mindkettő STL fájlra külön. Itt érdemes ugyanazokat a beállításokat alkalmazni, főleg a rétegvastagság tekintetében. A sebességgel ill. hőmérséklettel esetleg játszhatunk, hogy különböző legyen, ha szükséges, de elsőként inkább ugyanazokat az értékeket adjuk meg mindkét Generate Gcode ablakban

Első teszt

Első próbaképpen töltsünk le az alábbi teszt modellt: http://www.thingiverse.com/thing:124450/#files

A két STL fájlt mentsük le valahova, majd az előző részben leírt módon kombináljuk össze a két STL fájlt. Indístuk el a nyomtatást.

Ha nem illeszkednek megfelelően a részek (túlságosan átfedik egymást, vagy távol vannak egymástól), akkor ugorjunk a Kalibrálás részhez és állítsuk be a megfelelő paramétereket.

Kalibrálás

Ha a fent kinyomtatott tárgynál azt tapasztaltuk, hogy a fejek nincsenek megfelelően szinkronban, akkor az X/Z toolhead offset-eket újra kell kalibrálni.

Ennek folyamata a következő, amit ismételjünk addig, amíg megfelelő nem lesz a két extrúder beállítása:

  1. Töltsük le a következő két STL fájlt (ez a modell: http://www.thingiverse.com/thing:35686):
    http://www.thingiverse.com/download:102302
    http://www.thingiverse.com/download:102303
  2. Kombináljuk össze a két STL az előző részben leírt módon. A Gcode generáláshoz a következő paramétereket használjuk (mindkét extrúder esetén):
    Object Infill: 0%
    Layer height: 0.27 mm
    Number of shells: 1
    Feedrate: 30 mm / sec | Travel feedrate: 40 mm / sec
    Print temperature: 225 (ABS esetén)
    A Raft / support NE legyen bekapcsolva!
  3. Nyomtassuk ki a generált Gcode-ot (nyugodtan USB kapcsolaton keresztül is lehet, nem kell SD kártyára másolni). Nyomtatás után nézzük meg, hogy az alsó és felső kereszt hogyan helyezkedik el a középsőhöz képest
  4. Ha valamelyik irányba el van csúszva a középső kereszt az alsó és felsőhöz képest, akkor menjünk a Machine -> Onboard Preferences menüpontjában, itt pedig a Homing / VREF fülre. Itt írjuk át az X toolhead offset majd az Y toolhead offset értékeket. 0,1 vagy 0,05 mm-enként változtassuk, egyszerre csak az egyik értéket (vagy az X vagy az Y toolhead offset értéket)

  5. Nyomjuk meg a Commit Changes gombot, nyomjuk meg a ReplicatorG-ben a Connect gombot a felső ikonsoron az újracsatlakozáshoz, és próbáljuk újra a nyomtatást.

Próbanyomatként próbálkozhatunk ezzel is: http://www.thingiverse.com/thing:21268

Egy másik, elméletileg egyszerűbb kalibrációs módszer a gyári megoldás, de ezzel nekünk nem sikerült teljesen jól kalibrálni a fejeket: http://www.makerbot.com/support/replicator/troubleshooting/nozzle-align/

Tippek

Két extrúderes nyomtatásnál javasolt kicsit alacsonyabb sebességen nyomtatni. A hőmérsékletet és a sebességet mindkét extrúder Gcode generálásánál ugyanarra javasolt állítani, a rétegvastagságot viszont kötelező ugyanarra állítani. Raft-ot (alaphálót) nem tudunk két extrúderes nyomtatásnál használni.

Elképzelhető, hogy az elkészült tárgy oldalán apró kis műanyag darabkák rakódnak le a két extrúder folyamatos cseréje miatt. Ezeket modellező szikével vagy késsel könnyen eltávolíthatjuk.

Modellek

Néhány kétszínű modell, amit a fent leírt módon kinyomtathatunk próbaképpen:

13. Biztonsági másolat készítése a beállításokról

Skeinforge profilok mentése és visszaállítása

Ha biztonsági mentést akarunk készíteni a Skeinforge (szeletelési) profilkról, akkor a következő könyvtárban találjuk a nem alapértelmezési szerinti (pl. Replicator slicing defaults) profilokat (tehát azokat, amelyeket pl. lemásoltunk a leírásnak megfelelően):

C:\Users\Username\.replicatorg\sf_50_profiles

Ahol a Username a felhasználónév, amit használunk.

Másoljuk valahova az ebben a könyvtárban található összes fájlt és mappát. Ha később vagy akár egy másik gépre vissza szeretnénk állítani ezeket, másoljuk vissza ugyanebbe a könyvtárba az összes mappát és fájlt.

Az alap profilokat (ezeket nem javasoltuk megmódosítani, de ha mégis ezeket módosítottuk volna) ebben a könyvtárban találjuk:

C:\replicatorg-Sailfish\skein_engines\skeinforge-50\skeinforge_application\prefs

Ahol a C:\replicatorg-Sailfish\ az a könyvtár, ahova kitömörítettük az első fejezetben leírt módon a Sailfish ReplicatorG programot.

A ReplicatorG beállításokat nem fontos elmenteni, mivel csak 1-2 dolgot tartalmaznak (pl. hogy betöltődjön-e az utoljára betöltött STL fájl).

14. Hibaelhárítás

Sokáig tart, amíg a nyomtatás elkezdődik

Ez főleg a nagyobb tárgyasztalos nyomtatóknál (pl. a Duplicator 4 ilyen) fordul elő. Oka, hogy az elektronika először a tárgyasztalt fűti fel, ami elég sokáig eltarthat, főleg ha magas hőmérsékletre állítjuk a tárgyasztalt és/vagy a külső hőmérséklet alacsonyabb. Miután a tárgyasztal felfűtésre került, csak utána kezdődik az extrúder(ek) fűtése. Megoldás lehet - ha nem is a lassú felfűtési időre - hogy a nyomtatón (Duplicator 4-en) a szeletelés (slicing) alatt, amíg a számítógép dolgozik, elindítjuk a Preheat (előfűtés) funkciót. Ennek köszönhetően amint elkészült a szeletelt fájl, szinte azonnal elkezdődhet a nyomtatás.

Nem tud csatlakozni USB kapcsolaton keresztül a nyomtatóhoz a ReplicatorG programban

Próbáljuk meg ki és bekapcsolni a nyomtatót, illetve az USB kábelt utána kihúzni majd újra csatlakoztatni. Ezután próbáljuk meg az újracsatlakozást a ReplicatorG programban a Connect gomb megnyomásával (jobb felső ikonsor, utolsó előtti gomb). Ha nem megy, akkor nézzük meg, hogy a Machine --> Connection menüben melyik COM port van kiválasztva. Nyomjuk meg meg a Rescan serial ports menüpontot és próbáljunk meg kiválasztani a megfelelő COM portot. Ezután kíséreljük meg az újracsatlakozást. Ha ezután sem megy, próbálkozzunk másik (rövidebb) USB kábellel vagy másik USB porttal (lehetőség szerint olyat válasszunk, ami közvetlenül az alaplapra csatlakozik).

A nyomtatás elindul anélkül, hogy a fúvóka felmelegedne, ezért nem nyomtat

Ez a ReplicatorG egy bugja, és főleg a bal oldali extrúder esetén fordul elő, hogy USB kapcsolaton keresztül nyomtatva elindul a nyomtatás anélkül, hogy a fúvóka felforrósodna. Megoldás, hogy az SD kártyáról nyomtassunk. Illetve használjuk a jobb extrúdert, ha lehetséges. Sok esetben nem is jön elő a hiba.

A tárgy szélei felpöndörödnek nyomtatás közben

Ez egy nagyon gyakori probléma ilyen kategóriájú 3D nyomtatóknál, még a jóval drágább Makerbot termékeinél is (lásd ezt a fórumot: base doesn't stick/warps). A felpöndörödés leginkább az ABS-el való nyomtatáskor fordul elő. Lehetséges okokat lásd a "A tárgy elmozdul nyomtatás közben" résznél.

A tárgy elmozdul nyomtatás közben

Ha nem megfelelő a tapadás, akkor nyomtatás közben (akár az elején, de lehet, hogy a nyomtatás közepe vagy vége felé) a nyomtatott tárgy elmozdul a helyéről. Ilyenkor a nyomtatást meg kell szakítani, és sajnos nem is lehet folytatni. Az elmozdulás okai és lehetséges megoldásai:

  1. Nem megfelelő kalibrálása a tárgyasztalnak: a fúvóka túl messze kezdi el nyomtatni az első réteget a tárgyasztaltól, így nincs megfelelő tapadás. Esetleg középen jó a távolság, de nem vízszintes (párhuzamos) a fúvóka mozgása a tárgyasztalhoz képest. Végezzük el újra a kalibrálást (lásd a nyomtatóhoz tartozó leírást).
  2. Nem megfelelő tárgyasztal hőmérséklet: általában ABS esetén 90-110 fokot szoktunk javasolni. Fűtött helyiségben akár 90 fok is elegendő, hideg helyiségben (pl. pince) lehet, hogy 110 fok is kell. Magasabb nem javasolt, mert akkor az első rétegek megrogyhatnak a nagy hőmérséklet miatti olvadástól. PLA anyag esetén 30-60 fokot javasolnak, függően attól, hogy használunk-e tapétaragasztó szalagot a tapadáshoz
  3. Környezeti okok: fontos, hogy a nyomtató olyan helyen legyen, ahol nincs huzat, nincsenek levegőáramlatok, hőmérséklet ingadozások. Ha ezt nem tudjuk biztosítani, akkor javasolt befedni a nyomtató oldalait ill. a tetejét lehetőségek szerint. Akár plexivel, akár kartondobozzal vagy vékony műanyag fóliával / fedőlappal is lehet, ami megakadályozza hogy a huzat rontson a nyomtatás minőségén illetve a hőmérséklet is kiegyenlítettebb lesz
  4. Túl kicsi / vékony alapterület a kezdő rétegeknél: ha a tárgy alapterülete kicsi, akkor nem lesz elég tapadási pont, így nagyon könnyen elmozdul / felborul. Ilyenkor próbálkozzunk lassabb sebességgel illetve a Raft (alapháló) lehetőséggel.
  5. Szennyeződés a tárgyasztalon / sérült kapton fólia: rendszeresen tisztítsuk a tárgyasztalt acetonos törlőkendővel, a szennyeződés is csökkentheti a tapadás minőségét. Illetve ha a kapton fólia a tárgyasztalon sérült, sérülések vannak rajta, akkor ez is okozhat problémát (ez esetben cseréljük).
  6. Túl gyors nyomtatási sebesség: bizonyos sebesség felett előfordulhat, hogy már akár az első pár réteget "feltépi" az extrúder fúvóka, vagy később a nagy sebesség miatt "beleakad" egy kiálló kis műanyag darabkába az extrúder fúvóka. Ha megfigyeljük a nyomtatást és valóban ez történik, csökkentsük a sebességet

A hidak (két pont közötti hosszabb ívek) lelógnak

Lásd a haladó Skeinforge beállítások fejezetetnél az Infill in Direction of Bridge beállítást. A beállítást követően a Skeinforge sokkal inkább a hídnak (átívelésnek) megfelelő vonalakat húz a híd első rétegénél.

A nyomtatott tárgy tetején lyukak láthatóak

Organikus görbületeknél, pl. lankás "domb" vagy lassan emelkedő részeknél előfordulhat, hogy a peremek (shells) nem elegendőek arra, hogy teljesen elfedjék a kitöltöttség részeket (infill). Ilyen esetben próbálkozzunk több peremmel (Number of shells), mondjuk 2-3-mal, illetve a Haladó Skeinforge beállítások fejezetben találunk még paramétereket, hogy hova generáljon a Skeinforge extra peremeket.  Próbálkhozhatunk még lassabb nyomtatással illetve nagyobb mértékű kitöltöttséggel is (infill). A másik oka a lyukaknak, ha kis rétegvastagságot használunk (0.2mm vagy alatta), ilyenkor nem elegendő az alapértelmezés szerinti 3 tömör rétegvastagság az alsó ill. felső szinteknél. Ekkor emeljük a Solid Surface Thickness paramérert (lásd Haladó Skeinforge beállítások fejezet).

A nyomtatott tárgy egyik szélén / élén végigfut egy apró vonal

Ez egy tipikus jelenség a nyomtatási technológiából adódóan. Ahol a Z (függőleges) irányba mozdul az extrúder, ott látható egy apró vonal, ami végigfut a tárgy szélén. Kisebb sebességnél nem olyan észrevehető.

A nyomtató nem megfelelő helyen kezdi a nyomtatás

Kalibráljuk újra a kezdőpontokat, mert a nyomtató X/Y/Z offset-ei minden bizonnyal el vannak állítva. Ennek módját a nyomtató leírásában találjuk (amit itt a weboldalon is megtalálunk a Leírások menüpont alatt). Ha túl magasan kezdődik a nyomtatás, vagy túlságosan is belemar a nyomtató a tárgyasztalba, akkor az úgynevezett Level-ing lépést kell újra elvégeznünk, hogy a fúvóka és a tárgyasztal távolsága optimális legyen.

A nyomtató feje a kezdőpozicionálásnál tovább megy a kelleténél és hangos, kellemetlen, kattogó hangot ad

Kalibráljuk újra a kezdőpontokat, mert a nyomtató X/Y/Z offset-ei minden bizonnyal el vannak állítva. Ennek módját a nyomtató leírásában találjuk (amit itt a weboldalon is megtalálunk a Leírások menüpont alatt).

A nyomtatott tárgyat nem tudom eltávolítani

Ez a jobbik eset, mintha nem maradna a tárgyasztalon a tárgy, de persze ez is okozhat problémákat. Legtöbb esetben ha nagy a tárgy alapterülete, meg kell várnunk, amíg kihűl a tárgy és a tárgyasztal. Ha ezután sem tudjuk a tárgyat eltávolítani, próbálkozhatunk lapos végű makett szikével vagy valami spakli szerű alkalmatossággal. Nyomtatható borotva penge tartó: http://www.thingiverse.com/thing:34481 vagy http://www.thingiverse.com/thing:3090

Egyéb nyomtatási minőségi problémám van

Az alábbi helyeken kérhetünk segítséget, ha kérdésünk van a paraméterekkel kapcsolatban illetve ha nem értjük, miért úgy sikerült a nyomtatás, ahogy: http://forums.reprap.org/list.php?154 vagy http://forums.reprap.org/list.php?262 Ezeken a fórumokon úgy is kérhetünk segítséget (sőt úgy érdemes), hogy lefotózzuk az elkészült tárgyat, és a problémás részt, és ez alapján kérünk tanácsot, mit változtassunk.

15. Modell ajánló

Az alábbiakban ajánlunk néhány modellt nyomtatásra, a teljesség igénye nélkül:

16. Kalibrációs tárgyak

Ezekkel a tárgyakkal tesztelhetjük a nyomtatónk képességeit illetve felhasználhatjuk őket arra, hogy finomhangoljuk a paramétereket. Fontos viszont megjegyezni, hogy ezen tárgyak egy része nem feltétlenül fog azonnal tökéletesen nyomtatódni, csak hosszas kísérletezések és finomhangolások után.

 

Elindítottuk blog oldalunkat, ahol hasznos és érdekes leírásokat osztunk meg a nyomtatóról és a nyomtatási tippekről. Érdemes elolvasni az elejétől az összes bejegyzést!